استفاده از مرور زمان در خصوص خلع ید از ملک مشاع چگونه است؟

سلام.
پدر بنده برای کسی کار می کرده است و قرار بر این می شود که بجای حقوق،آن شخص یک خانه به پدرم بدهد بعد از مدتی یک زمین می دهد و می گوید که برایت می سازم اما بعد از گذشت مدتی وی نمی سازد و ما خودمان آن را می سازیم و ساکن می شویم از آن زمان 40 سال می گذرد و آن شخص مرده است و اکنون وراث شکایت کرده اند و خواسته آنها خلع ید است . متاسفانه ما هیچ مدرکی نداریم می خواستم بدونم که مرور زمان می تواند به ما کمک کند یا نه ؟ آیا استشهاد محلی کمکی می تواند کند؟ اگر موارد دیگری وجود دارد که می تواند به ما کمک کند لطفا کمک کنید. خدا خیرتان دهد.