آیا می‌توان حضانتی که پدر به مادر واگذار کرده را پس گرفت؟

پدر حق حضانت فرزندان را به مادر واگذار کرده است. اکنون مادر به دلیل عدم پرداخت نفقه، پدر را روانه زندان کرده است. خانواده پدر در شمال و مادر و فرزندان در تهران زندگی می‌کنند. آیا خانواده پدر می‌توانند فرزندان را برای ملاقات به شمال ببرند؟ آیا می‌توان حضانت را از مادر پس گرفت، با این استدلال که پدر هنگام امضای توافق از قوانین آگاه نبوده و اکنون پشیمان است؟ من عمه‌ی فرزندان هستم؛ یک دختر ۵ ساله و یک پسر ۱۰ ساله.