آیا رضایت حاصل از اکراه یا اشتباه را می توان به حالت مسبوق در آورد؟

با سلام بنده یک سال پیش با موتور چپ کردم و خب با شهرداری طبق گزارش کاردان فنی راهنمایی رانندگی و رای قطعی دادگاه۵۰ به۵۰ اعلام شدیم
من بعد از رای دادکاه برای وصول خسارات از شهرداری که داری بیمه مسولیت شهرداری شرکت بیمه ایران بود مراجعه کردم
ولی بعد از مراجعه به بیمه متاسفانه اونجا با گفتن صحبت هایی و ادعاهایی و استفاده از نا اگاهی بنده من گفتن به شما بیمه تعلق نمیگیره یا اینکه شهرداری دیر اعلام کرده و خلاصه خیلی منوترسوندن که هیچی به تعلق نمیگیره ولی بعذش گفتن اشکال نداره ما بهتون ۳۰ میلیون میدیم چون حوان هستی...... و خب از من رضایت نامه محضری گرفتن و۵۷ میلیونم موند
حالا میخواستم بدونم ایا راهی هست که من رضایت نامه رو ابطال کنم و مشمول ماده ها۲۰۳و۱۹۹ قانون مدنی میشم و ممنون میشم در چگونگی دریافت خساراتم و نحوه تنظیم دادخواست کمکم کنید