آیا با شکایت ما از کارفرمای پدرم میتونیم بیمه رو کامل کنیم و حق و حقوق پدرم رو بگیریم؟

با سلام
پدر بنده با عنوان راننده اتوبوس شهری در بخش خصوصی برای شخصی کار میکرده که طبق قراردادی که بینشون بوده باید بیمه میکردن پدرمو، ولی پدرمو بیمه نکردن الان پدرم فوت کرده و ما دوماه قبل از فوتش بیمه آزاد پرداخت کردیم، ولی الان بیمه حقوق کامل به مادر و خواهرم پرداخت نمیکنه، میگن برای همون دوماه فقط حقوق میدن.
آیا با شکایت ما از کارفرمای پدرم میتونیم بیمه رو کامل کنیم و حق و حقوق پدرم رو بگیریم؟