راهی است که بشود بدون شکایت زمین تصرف شده را پس گرفت؟

با سلام
پدرم زمینی در شهرستان دارد که ارزش انچنانی ندارد متاسفانه همسایه کناری قسمتی از زمین پدرم را غیر قانونی بدون اجازه تصرف کرده ادعا دارد که زمین برای من هست با توجه به اینکه شورای محل طبق نقشه جانمایی تایید کردند که زمین تصرف شده متعلق به پدرم است و قانونن هم زمین برای پدرم است ایشان داره زور میگه حالا سوالی داشتم از شما بزرگواران ممنون میشم بنده را راهنمایی بفرمایید
پدرم به دلیل کهولت سن و مشکل قلبی توان پروسه شکایت که راه بسیار طولانی میباشد را ندارد و متاسفانه از نظر مالی هم ضعیف میباشد توان پرداخت هزینه برای وکیل هم ندارد ایا راهی است که بشود بدون شکایت بدون وکیل زمین تصرف شده را پس گرفت
البتم اینم اضافه کنم که فرزندان پدرم که بنده هم یکی از بچه ها هستم متاسفانه وقت ندارن که پدر بهشون وکالت بده که پیگیری کنیم
ایا قانون برای کمک به چنین افرادی با توجه به وضعیت مالی و جسمیشون راهی گذاشته یا نه
پیشاپیش ممنون از پاسخ شما