چطور میتوانیم سند تنظیم کنیم؟

با سلام
تقریبا دوازده سال پیش یه خودرو از یه شخصی بصورت قولنامه خریدیم بعد که درخواست سند کردیم متوجه شدیم اسناد محضری موجود نیست بعد از سالها توسط یه آشنا تعویض پلاک انجام دادیم اما با توجه به اینکه مالک فوت شده و هیچ دسترسی به وارث نداریم چطور میتوانیم سند تنظیم کنیم پلاک خودرو به نام ما هست و مابقی مدارک خودرو شامل برگه کمپانی و برگه سبز و بیمه و کارت سوخت و کارت خودرو موجوده و البته ما از مالک هیچ قولنامه‌ای نداریم ، در سیستم اسناد رسمی هم هیچ سابقه در این زمینه موجود نیست.
با توجه به شرایط فوق لطفا راهنمایی کنید
با تشکر
قیمت روز خودرو ۳۰ ملیون