مالیات بر ارث را چگونه می توان دور زد؟

با سلام
با عقد صلح نامه محضری بین وارثین و پدر یا مادر در شرایطی که پدر در شرایط سالم جسمی و روحی می باشد آیا می توان از پرداخت مالیات بر ارث بعد از فوت پدر مانع شد؟
به نظر شما بهترین راه برای واگذاری اموال به وارثین در زمان حیات با شرایطی که حق دخالت در اموال مانند زمان مالکیت با شد چیست ؟ به گونه ای که پدر راضی شود و این احساس که سرش کلاه می رود نباشد؟ آیا دادن وکالت بلاعزل به پدر برای اموالش بعد از انتقال به فرزندان مناسب است یا همان عقد صلح نامه یا روش بهتری را پیشنهاد می کنید؟
هدف این است که اموال به فرزندان واگذار شود ولی حق دخل و تصرف به هر نحوی تا زمان حیات پدر در اختیار خودش باشد.
بسیار سپاس گذارم.