مراحل قانونی دریافت سهم الارث چگونه است؟

سلام، خسته نباشید،
پدر بزرگ من حدود 14 سال است فوت کردن. در حال حاضر مادر بزرگم در خانه پدری ساکن است. وراث پدر بزرگم 2 پسر و 2 دختر هستند. که یکی از عمه ها 8 سال پیش فوت کرد و پدر بنده که یکی از پسرها بود 5 سال قبل فوت کردند. در این مدت پدرم تلاش زیادی کرد تا سهم الارث خود را بگیرد که البته موفق نشد.
پدرم وصیت نامه ای نوشته و 3/1 اموال خود را به نام مادرم کرده برای خرج و مخارج و پرداخت بدهی ها و ... . در این مدت چندین بار دوستانه درخواست سهم الارث خود را کردیم ولی بی فایده بود، به دلیل اینکه مادر بزرگم در قید حیات است، می گویند تا وقتی ایشان زنده است باید در این خانه باشد.
ما به این پول نیاز شدیدی داریم ولی به هیچ عنوان نمی شود دوستانه سهم الارث را بگیریم.
از شما خواهشمندم بنده را راهنمایی فرمایید که چگونه می توانم مراحل قانونی دریافت سهم الارث پدری ام را طی نمایم.